人形机器人任务规划模型的训练方法及任务规划方法

本发明公开了一种人形机器人任务规划模型的训练方法及任务规划方法，其中，该方法将第一多模态训练数据输入至第一神经网络中进行模型训练，得到训练好的第一神经网络；将第二多模态训练数据输入至训练好的第一神经网络，得到第一预测任务动作；根据与第一预测任务动作对应的任务轨迹数据，对训练好的第一神经网络进行参数优化，得到第二神经网络；将任务轨迹数据和第三多模态训练数据输入至第二神经网络中进行模型训练，得到训练好的人形机器人任务规划模型。该训练方法可以提供一种人形机器人任务规划模型，该模型可以较好地适应任务场景的动态变化，有利于提高人形机器人的场景适配性和工作泛化能力。本发明涉及人形机器人技术领域。