一种基于遮挡估计的柑橘采摘机器人运动控制方法

本发明涉及智能控制技术领域，具体为一种基于遮挡估计的柑橘采摘机器人运动控制方法。本发明通过控制机械臂悬停并施加气动脉冲，结合电子稳像采集遮挡区域时序图像流；利用超像素时频分析提取主振、振幅及阻尼衰减率，将环境解耦分类为软遮挡、易损硬约束及刚性硬约束区域，并构建概率栅格地图；针对软遮挡区域构建沿纹理方向的各向异性低阻抗通道，针对硬约束区域构建高阻抗排斥场；控制器根据机械臂实时位置动态调整笛卡尔空间刚度与阻尼参数。本发明实现了非接触式环境属性感知，在保障安全避障的同时实现了穿越叶片的柔顺采摘，显著提升了非结构化环境下的作业效率。