一种针对柔性臂末端振动的主动式吸振器控制策略及系统

本发明公开了一种针对柔性臂末端振动的主动式吸振器控制策略，涉及机械臂控制技术领域，包括：对两自由度柔性机械臂进行三维模型的搭建，用线性弹簧来描述系统的关节柔性，用线性弹簧的弹性系数代表该柔性关节的刚度系数；结合实物对模糊RBF自适应PID控制进行训练，提升模型的辨识精度，实现振动抑制；模糊控制通过模拟人类的思维方式，将输入变量模糊化，结合专家经验规则进行推理，最终建立精确动态模型的系统。本发明控制策略降低了基于模型的传统控制技术在控制时存在局限性，有效校正在实际工作中产生的动态迟滞非线性并提高控制精度，通过模态分析，结合其系统特性调整模糊规则参数，使得不同场景下的抑振力合成更精确、抑振效果更出色。