一种直线伺服关节逆向驱动控制方法与系统

本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种直线伺服关节逆向驱动控制方法与系统，包括对力传感器进行标定，以消除零点偏移并校准灵敏度；基于力传感器信号与电机电流反馈信号，进行多源外力感知，并通过加权融合得到等效外力；对等效外力进行滤波处理，并根据处理后的等效外力信号特征与预设条件判断是否切换至逆向驱动模式；在逆向驱动模式下，将处理后的等效外力信号输入至主动控制模型，输出期望位移指令，驱动直线伺服关节运动；在运动过程中，采集历史运动数据，基于历史运动数据对主动控制模型的参数进行迭代优化。本发明在不改变旋转电机与行星滚柱丝杠传动结构的前提下，通过多源感知与主动控制，实现高精度、高柔顺的逆向驱动。