一种基于深度强化学习的货物装载方法、装置及设备

本发明公开了一种基于深度强化学习的货物装载方法、装置及设备，包括：通过多模态传感器对装载空间进行扫描，得到三维点云数据，基于三维点云数据进行构建，得到对应所述装载空间的三维容器模型；对待装载货物进行识别与6D位姿估计，得到对应待装载货物的尺寸姿态信息；根据所述三维容器模型以及所述尺寸姿态信息，生成多个候选放置位姿；采用预构建的深度强化决策网络确定所述候选放置位姿中的最优放置位姿，并通过控制机械臂执行所述待装载货物在所述最优放置位姿的放置操作；在放置操作完成后，重新扫描所述装载空间获取当前三维模型，并计算执行误差，利用所述执行误差更新所述三维容器模型以及所述深度强化决策网络的网络参数。