手指结构、灵巧手和机器人

本申请公开一种手指结构、灵巧手和机器人，涉及机器人技术领域；包括三个依次连接的指节单元；三个指节单元包括依次连接的第一指节单元、第二指节单元及第三指节单元，所述第三指节单元远离所述第一指节单元的一端连接第一连接件；指节单元包括指节主体、弹性连接件、万向件及腱绳；相邻指节主体之间设有万向件且指节主体之间通过万向件可转动连接；弹性连接件环绕万向件设于相邻指节主体之间；在指节主体内设有至少一条第一穿线通道以及与所述第一穿线通道连通的第一环形通道；在指节主体的端部形成有至少一个与第一穿线通道连通的第一穿线孔；本申请提供的技术方案解决了现有灵巧手“结构复杂、装配效率低、灵活性差、零件损耗大”的问题。