一种高精度两用手爪及其使用方法

本发明公开了一种高精度两用手爪及其使用方法。两用手爪包括箱式主体、法兰主体、手爪主体、伺服拧紧轴和3D视觉装置；法兰主体安装在机械臂上，能随机械臂运动；手爪主体和伺服拧紧轴分别安装在箱式主体的两端；法兰主体和3D视觉装置均安装在箱式主体的一侧；手爪主体，用于对工装连接块进行抓取；伺服拧紧轴，用于拧松或拧紧工装上的螺栓；3D视觉装置，用于识别和定位工装上的螺栓，还用于识别和定位工装连接块。本发明两用手爪可以同时兼具松紧螺栓、夹取工装的功能，再配有3D视觉装置、力传感器等，使其松紧、抓取等更具高精度。