一种基于智能传感器的五轴机器人姿态监测方法

本发明涉及智能机器人姿态感知与动态监测技术领域，且公开了一种基于智能传感器的五轴机器人姿态监测方法。在五轴机器人建立全局与各关节局部坐标系并布设六轴IMU，周期采集加速度与角速度；静止期取多组样本，求均值、偏移与协方差，拟合误差椭球并经特征分解与阈值夹取得稳健模型；据此构造归一化矩阵进行单位化与量纲恢复，设模长容差校核；建立单位四元数积分更新，利用重力一致性生成等效角速度作一次姿态修正；链式级联关节旋转矩阵输出滚转、俯仰与偏航，并对姿态与变化速率序列统计分段。