一种变结构水空两栖机器人及运动控制方法

本发明公开了一种变结构水空两栖机器人及运动控制方法，机器人包括水空两栖机器人本体、变结构机翼系统、电控系统；所述机器人本体包括密封舱体、推进器固定组件、流体外壳及可变支架尾罩；所述变结构机翼系统包括驱动齿轮传动组件、两段式折叠机翼、机翼折叠联动组件；所述电控系统包括设置于舱体内的控制核心元件、视觉模块、电源模块、GPS模块、水下深度计模块；本发明的运动控制方法基于深度强化学习的控制方法，通过教师学生策略和随机域化增强控制泛化能力，在建模不精确和外部扰动变化大等场景中更有优势。本发明变结构水空两栖机器人的构型融合了旋翼机、固定翼机、水下机器人等结构且机翼可切换模态，实现水空两栖机器人的高效运动作业。