基于商用车的视觉感知侧车窗除雾方法、系统及车辆

本发明涉及一种基于商用车的视觉感知侧车窗除雾方法、系统及车辆。其中方法包括如下步骤：获取车辆同一侧车窗的第一车窗图像和第二车窗图像，所述第一车窗图像为车辆启动前的车窗图像，所述第二车窗图像为车辆启动后的实时图像；获取所述第一车窗图像的第一暗通道强度值，以及第二车窗图像的第二暗通道强度值；基于第一暗通道强度值和所述第二暗通道强度值判断车窗是否起雾；若，是，则计算该侧车窗的雾气浓度值；依据所述雾气浓度值选择除雾方案；执行所述除雾方案。本发明对起雾判断和雾气浓度估算更加精确，且通过雾气浓度值选择不同的除雾方案的方式，能够节省能耗；并且以暗通道强度值确定是否起雾的方式准确度更高。