制动装置、其控制方法、主制动模块和备用制动模块

本发明提供了一种制动装置、其控制方法、主制动模块和备用制动模块。制动装置包括：主缸；副缸；储液器，所述储液器通过主缸补液流路与所述主腔室连通，并且通过副缸补液流路与所述副腔室连通；备用制动模块，所述备用制动模块包括一个或多个助力驱动单元，各个所述助力驱动单元的进液口与所述储液器连接；车身稳定模块，所述车身稳定模块通过第一控制阀组与所述副腔室连接，并且通过第二控制阀组与所述备用制动模块的各个所述助力驱动单元的出液口连接；控制器，所述控制器配置成控制所述第一控制阀组和所述第二控制阀组的开闭。根据本发明的各个实施例的装置和方法简化制动装置的结构。