一种多轴转向模式无人车辆的控制方法

本公开是关于一种多轴转向模式无人车辆的控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：根据阿克曼转向原理，建立多轴的无人车辆转向模型；基于所述多轴的无人车辆转向模型，计算所述多轴的无人车辆的各个车轮的转向角关系，生成等效轴距、等效前轮转角与全部转动轮对应转角的关系式；通过预设实验模型，采集并计算所述多轴的无人车辆的等效轴距、等效前轮转角；基于通用化运动学模型等效所述多轴的无人车辆的转向模式，建立包含转向模式、等效轴距、等效前轮转角与控制参数的多轴转向车辆自适应控制参数对应表。本公开可以适配不同转向模式的多轴转向无人车辆自适应控制算法，提高多轴转向车辆的控制精度。