一种方向盘控制方法、装置及线控转向系统

本申请公开了一种方向盘控制方法、装置及线控转向系统，涉及转向控制技术领域。方法应用于线控转向系统，线控转向系统包括上转向子系统和下转向子系统，方法包括：当检测到下转向子系统中的车轮处于卡住状态时，获取下转向子系统的实际转向位置、上转向子系统中方向盘的实际转向角度、当前方向盘转速、上转向子系统输出的目标转向位置和目标转向角度；至少基于实际转向位置和目标转向位置之间的差值和当前方向盘转速，确定反馈力矩；基于实际转向角度与目标转向角度之间的差值和当前方向盘转速，确定位置控制扭矩；至少基于反馈力矩、位置控制扭矩、实际转向角度，确定目标力矩，并将其施加至方向盘。本申请能够在轮胎卡住时准确模拟传统EPS车辆的真实方向盘力感反馈，辅助驾驶员做出合理且安全的驾驶决策。