船舶动力定位与波浪补偿登乘系统分层协同运动控制方法

本发明公开船舶动力定位与波浪补偿登乘系统分层协同运动控制方法，包括：获取船舶历史运动数据；对船舶历史运动数据进行融合，得到当前的船体姿态与速度；预测模型生成未来预设时间的船舶所受到扰动的预测值；提取得到低频慢漂移运动分量；计算推进器输出总力，船舶动力定位系统基于推进器输出总力控制推进器工作，以对低频慢漂移运动分量进行补偿；波浪补偿登乘系统中的Stewart平台基于支腿的目标长度控制支腿工作以对由船舶动力定位系统补偿后剩余的低频运动和未补偿的高频运动进行补偿；通过舷梯来对Stewart平台补偿后的剩余扰动进行补偿。本发明能够实现低频扰动由船舶动力定位系统补偿、高频扰动由波浪补偿登乘系统补偿的能量分配方式。