一种面向冰面探测的磁驱动履带式移动机器人及其驱动方法

一种面向冰面探测的磁驱动履带式移动机器人及其驱动方法，涉及星球表面移动作业领域，用于解决传统履带式机器人难以适应木卫四探测任务中的问题。机器人通过两块履带连接板分别固定在两条履带模组各自的中心平面内，用于实现两侧履带模组之间的连接和支撑，车身壳体固定在履带连接板上，形成车身装载空间；两条履带模组通过在每个履带链节添加永磁体作为永磁体阵列，同时在履带内部设置线圈绕组，并以磁驱动方式驱动永磁体阵列，从而实现两条履带的独立运动；电子设备单元用于监测机器人的整体运行数据，还检测前方是否有障碍物，通过控制线圈绕组的磁场，从而实现对机器人的总体控制。本发明适用于木卫四探测任务，具有重要的科学和工程价值。