挖掘机装车轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质

本申请提供一种挖掘机装车轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及挖掘机控制技术领域。该方法包括：分别获取挖掘机执行目标装车任务时，铲斗坐标系相对基坐标系的预设起始位姿、预设结束位姿以及挖掘机中目标干涉点对应的干涉位姿，并据此采用挖掘机逆运动学计算获取挖掘机中预设关节的起始关节角度和结束关节角度；根据预设关节的起始关节角度和结束关节角度，采用时间最优路径参数化算法计算获取挖掘机中铲斗从目标起始点运动至目标结束点的过程中各关节的关节轨迹；根据各关节的关节轨迹，控制挖掘机执行目标装车任务，可以实现对挖掘机装车轨迹的实时、灵活规划，具有较强的泛化能力，且控制稳定性较高。