一种节能型矿山用全自动锚杆钻机及方法

本发明涉及节能型矿山机械设备技术领域，公开了一种节能型矿山用全自动锚杆钻机及方法。所述节能型矿山用全自动锚杆钻机，包括：钻机车体、设于钻机车体上的机械臂以及设于机械臂上的作业执行模块；作业执行模块集成了锚杆操作单元、防护网操作单元、力觉传感单元和从控制单元，所述防护网操作单元包括多自由度支撑件及抓取件，所述从控制单元的核心在于被配置为：基于力值信号判断抓取是否可靠。本发明利用力觉传感单元实时感知抓取状态，并由从控制单元基于力信号智能判断抓取可靠性，在抓取失败时自动触发包含方位识别与位置和姿态调整的自适应纠错动作，能提升抓取成功率和作业连续性，降低了因抓取不可靠导致的人工干预、效率低的风险。