一种基于多感融合的工业汽车起重机的定位与建图方法和装置

一种基于多感融合的工业汽车起重机的定位与建图方法和装置，涉及机器感知领域，方法包括：利用输入的激光点云以及惯性测量单元预积分的结果，初始化位姿和惯性测量单元的偏置；利用惯性测量单元校正激光点云运动畸变，提取动态物体点云并同步提取带深度的激光特征和视觉特征；通过最小化视觉重投影误差及惯性测量单元预积分误差实时计算关键帧位姿，并以此为初值进行帧到地图匹配进一步优化位姿；利用视觉词袋模型快速检索闭环候选帧，激光通过几何匹配验证闭环后，融合激光雷达因子、视觉因子、惯性测量单元因子和闭环因子，构建并优化全局因子图，更新位姿及点云地图。本发明能够提升工业汽车起重机的环境感知能力，提高感知的准确度和鲁棒性。