基于编码器与视觉融合的堆垛机高精度定位方法

本发明公开了一种基于编码器与视觉融合的堆垛机高精度定位方法，它属于堆垛机领域，其将高频事件的编码器数据和低频事件的深度相机数据融合，即编码器主导高频预测，视觉进行低频矫正，兼具编码器高频特性和视觉绝对精度优点的最优估计值，从根本上消除了累积误差。它主要包括如下步骤：定义堆垛机行走轴X轴或提升轴Z轴中任意一行走方向的卡尔曼滤波器的状态向量、状态转移模型和观测模型，定义的观测模型中包括高频事件的编码器数据和低频事件的深度相机数据；完成上述定义后，进行卡尔曼滤波器的初始化。本发明主要用于堆垛机高精度定位。