地图更新方法、路径规划方法及相关装置、设备和介质

本申请公开了一种地图更新方法、路径规划方法及相关装置、设备和介质，其中地图更新方法包括获取各个障碍区域的概率分布，并获取机器人的实时位姿和对物理空间中观测点的实时测量值；基于实时位姿、实时测量值和障碍区域的中心坐标，得到观测点与障碍区域的中心点之间的物理距离；基于各个物理距离分别与距离阈值之间的比较结果，确定观测点是否属于障碍区域以及具体所属的障碍区域；响应于观测点属于障碍区域，基于观测点更新观测点所属障碍区域的概率分布，并基于实时位姿和实时测量值，在地图数据中绘制用于指导机器人规避障碍的虚拟线。上述方案，能够通过瞬时测量进行障碍物建模，以支持机器人在运动过程中有效规避障碍物。