基于图像畸变校正的无人机自主组合导航方法及系统

本发明属于无人机自适应导航技术领域，涉及基于图像畸变校正的无人机自主组合导航方法及系统，其包括：S1使用无人机相机拍摄地面图像，获取无人机姿态信息以及惯性导航数据；S2确定地面图像的平移补偿量，通过无人机惯性信息实时进行地面图像畸变校正；S3进行地面图像序列帧匹配和地面图像匹配，融合定位结果，得到卡尔曼滤波融合定位结果；S4利用因子图优化无人机惯性导航结果与融合定位结果进行校正组合优化，实现无人机高精度自主组合导航。本发明建立了基于平移补偿量，实现图像畸变校正，解决了无人机的图像几何变形问题；并使用卡尔曼滤波融合定位结果，得到高精度的位置输出，利用因子图融合优化无人机惯性导航系统。