一种基于混合策略的复杂山区覆盖搜索方法

本发明涉及无人机路径规划技术领域，提供一种基于混合策略的复杂山区覆盖搜索方法，包括：步骤1、初始化与固定式搜索：以往复式路径为基准进行区域覆盖，实时检测当前节点邻域的可通行点，并将可通行点入队存储；步骤2、死点处理与路径优化：当邻域无未搜索点时，触发队列出队操作，将最近记录的死点作为新起点，并调用改进粒子群算法规划跨区域安全路径；改进粒子群算法通过自适应惯性权重平衡全局探索与局部开发，确保路径最短且避开地形遮挡；步骤3、循环终止：重复上述步骤直至队列为空，完成全域覆盖。本发明能实现高效、安全的复杂地形覆盖搜索。