一种无人水下航行器集群的区域全覆盖路径规划方法

本发明公开了一种基于多智能体强化学习的无人水下航行器集群的区域全覆盖路径规划方法，考虑水下无人航行器协同区域覆盖任务特点设置约束条件，满足用户的各种约束要求；将集群协同区域覆盖问题规范为部分可观测马尔可夫决策过程，建立了考虑障碍物信息、动态地图覆盖率信息和航行器信息的观测状态集；考虑真实三维动态水下任务场景，设计包含三维坐标系六个方向的离散动作空间；设计结合了图神经网络和卷积神经网络的特征提取器，更高效地提取探测信息的多维特征；根据所设计的考虑个体和协同层面的奖励函数，实现了无人水下航行器集群的高效协同任务效果；设计的额外辅助损失函数加快了训练收敛速度。