通信受限条件下的无人艇集群动态航迹规划方法及系统

本发明公开通信受限条件下的无人艇集群动态航迹规划方法及系统。该方法，通信受限条件下，利用卡尔曼滤波算法结合其他无人艇的历史信息进行状态预测，获得其他无人艇的预测状态；引入碰撞时间和碰撞距离指标，根据本艇的当前状态和其他无人艇的预测状态进行碰撞风险评估，获得碰撞风险系数，当碰撞风险系数超过预设阈值则触发航迹调整；建立以实现最小化航行时间、避免碰撞和满足COLREGs规则的目标函数，采用粒子群算法，根据目标函数对粒子的适应度进行评估，更新个体粒子位置和全局最优位置，继续进行迭代搜索直至适应度满足终止要求，得到最优航迹。本发明能够提高无人艇集群的安全性和任务执行效率。