用于军事仿真的无人机路径规划方法及其应用

本申请公开了一种用于军事仿真的无人机路径规划方法及其应用，方法包括获取仿真场景的静态障碍物信息和动态障碍物信息；初始化导航的起点和终点信息，并构建优先队列；以终点为起始，依次遍历每一导航点，并基于静态障碍物信息筛选邻居导航点，得到初始路径；基于动态障碍物信息，重规划初始路径。本申请路径重规划时不计算未受动态障碍物影响区域，通过曼哈顿距离和切比雪夫距离线性组合近似欧几里得距离作为启发值，显著减少计算时间，引入了基础代价值显著提高实际代价值和当前最小代价值的计算速率，相对于常规算法，显著提高了路径重规划速度，满足军事仿真中复杂环境的需求。