一种基于实时通行环境复杂度的无人机多模式融合轨迹规划方法

本发明公开一种基于实时通行环境复杂度的无人机多模式融合轨迹规划方法，包括：获取无人机当前的运动状态及障碍物地图信息；基于所述障碍物地图信息，利用路径搜索算法生成初始几何路径，并对该路径进行修剪与采样，得到感知引导路径；基于所述感知引导路径，进行拐点检测与狭窄空间检测，判定通行环境的复杂度；根据所述通行环境的复杂度，选择对应的轨迹规划模式进行轨迹优化生成，所述轨迹规划模式包括迅捷生成模式、常规优化模式和紧急避障模式；基于惰性局部重规划策略，在满足条件时触发局部轨迹重规划，以减少计算资源消耗。本发明能够基于对当前通行环境的感知结果和实际运动情况，智能选择最佳的规划模型，且明显减少重规划次数。