一种基于多源融合感知的AGV精准定位方法

本发明提供一种基于多源融合感知的AGV精准定位方法，涉及AGV定位技术领域，包括如下步骤：获取RGB‑D摄像头同步的彩色图像、深度图像数据以及LiDAR传感器的扫描数据；采用基于YOLOv8的目标检测框架识别RGB图像中的AprilTag并对其唯一ID进行分类；提取像素中心坐标(u,v)，并将其与相应的深度Z值相结合，计算出标签在摄像头坐标系中的3D位置(x,y,z)；利用LiDAR扫描数据通过对特定角度扇区内的距离值进行平均来估算机器人的角度偏差；根据机器人两侧LiDAR读数的不对称性，计算出机器人与对接目标之间的相对方位误差；对上述3D位置(x,y,z)以及相对方位误差数据进行融合，生成机器人的控制指令，引导机器人进入最终对接位置。本发明采用多源融合感知的方式，具有精准定位的优点。