一种农机多机协同作业路径规划方法

本发明属于多机协同作业路径规划领域，具体涉及一种农机多机协同作业路径规划方法，包括：构建环境感知；进行网格化建模；农机能力建模；对局部任务进行优化并分片；分层规划农机作业路径；构建意图广播并进行冲突检测；通过设置在线触发条件，进行远程反馈，并根据反馈进行在线学习；本发明能够使得无人农机按照静态规划的路线作业时同时能够对作业周围的环境进行实时感知，根据实时感知的反馈动态调整作业路径，从而克服传统路径规划的不足，并实时将信息反馈至中央控制系统，从而及时调整作业计划，进而避免传统方法的延迟响应问题。