一种基于RRT算法的无人机多目标路径规划方法

本发明公开了一种基于RRT算法的无人机多目标路径规划方法，包括如下步骤：确定路径规划区域、起点、终点以及途径点，使用改进后的2‑opt算法对途径点进行排序，得到无人机最优途径顺序；根据得到的最优途径顺序，将全局路径规划任务分解为连续的路径段，依次对每个路径段执行改进的RRT路径规划；当所有路径段均规划成功后，按顺序拼接各段路径点序列，生成从起点到终点的完整无碰撞路径结果；本发明提升了路径规划效率，减少碰撞风险，还能获得更短规划路径，适用于无人机多目标路径规划场景。