一种用于四旋翼无人机的低复杂度避障方法及系统

本发明涉及无人机导航技术领域，尤其是指一种用于四旋翼无人机的低复杂度避障方法及系统，首先将四旋翼无人机和障碍物的几何外形表示为凸几何体的并集，将无人机与障碍物之间的避障需求可以转化为两个并集之间交集为空集的数学问题，进一步使用超平面分离定理，将上述交集为空集的隐式避障数学表达转换为连续可微的显式避障不等式约束，实现了无人机与障碍物之间的高效避障。本发明开创性地直接构造无人机与障碍物之间的分离超平面，所构造的避障不等式是可微连续的，可以直接适配于通用非线性求解器，并且有效提高了无人机快速规划航迹的效率，能够实现无人机精准实时的避障需求，为四旋翼无人机快速航迹规划提供了实用技术支撑。