基于最优化分析的AUV水下机器人全局路径规划方法

本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种基于最优化分析的AUV水下机器人全局路径规划方法。该方法通过目标模块和机体上其他声呐模块之间的障碍物距离差异获得目标模块的接近触发门限值。在时序上对每个时刻下的接近触发门限值进行分析，利用门限积累触发评价判断接近触发门限值的变化程度，统计所有时刻下门限积累触发评价，获得目标模块的碰撞威胁。通过统计目标模块临近的机体位置即可获得障碍物贴近路径。通过最优化分析即可确定实时时刻下集群的全局最优路径。本发明通过分析AUV水下机器人上每个声呐模块采集到的距离数据的变化特征，避免集群了避障不及时的问题。