一种无人驾驶田间甘蔗集运车作业路径规划方法及系统

本发明提供了一种无人驾驶田间甘蔗集运车作业路径规划方法及系统，属于农田作业路径规划技术领域，包括：获取标记航拍田块图像；通过标记航拍田块图像边缘检测和边界提取、图形补全、栅格化处理构建栅格地图边界环境模型；基于膨胀算法，通过结构元素遍历栅格地图边界环境模型中的障碍物像素，生成与网格边界对齐的规则化障碍轮廓；基于栅格地图边界环境模型及规则化障碍轮廓，构建栅格地图；基于半弹簧式人工势场法和A*算法，根据栅格地图中的障碍物分布、地形特征及作业目标，生成满足甘蔗集运车作业的最优路径。本发明依据障碍物分布、地形特征和作业目标，在路径规划中兼顾最小转弯半径的机械限制，同时保障路径最优性，减少误差，提升甘蔗集运车的运输效率与作业安全性。