一种可全表面连续感知的多模态柔性触觉传感器、模组及其制备方法

本发明公开了一种可全表面连续感知的多模态柔性触觉传感器、模组及其制备方法，其中，多模态柔性触觉传感器包括采集器电路板，采集器电路板的上表面上规则设置有用于压力信号测量和压力感知的柔性压力传感器、用于温度信号测量和温度感知的柔性温度传感器、以及用于产生磁场的混磁性微粒胶膜；采集器电路板的下表面上规则设置有用于磁场信号测量和三维力感知的霍尔传感器阵列、以及用于信号采集和处理的信号处理模块。本发明的可全表面连续感知的多模态柔性触觉传感器，通过混磁性颗粒胶膜、柔性压力传感器/柔性温度传感器和霍尔传感器层的协同工作，各能实现对三维力信号/温度信号和磁场变化的精准采集。