基于物联网的畜禽定位追踪方法、装置、设备及介质

本申请涉及一种基于物联网的畜禽定位追踪方法、装置、设备及介质。该方法通过部署在畜禽身上的物联网终端采集历史位置与相对距离数据，构建群体拓扑关系模型；当检测到终端失效，基于该模型动态筛选关联度最高的M个正常终端组成协同节点集；融合协同节点的实时位置数据与模型中的关联强度参数，通过加权质心算法实时推算出失效终端所在畜禽的位置坐标；最终基于卡尔曼滤波算法对连续位置估算点进行状态预测与观测更新，生成终端失效期间平滑连续的运动轨迹。该方案利用群体智能的动态协同机制，将个体间的空间关联特征转化为定位补偿依据，在设备失效或信号中断时仍能维持完整轨迹追踪，提升复杂环境下畜禽定位系统的鲁棒性与数据连续性。