基于GNSS多天线多频模糊度逐级解算的精准定姿方法及系统

本发明公开了基于GNSS多天线多频模糊度逐级解算的精准定姿方法及系统，首先采用基准天线观测值计算基准天线在ECEF坐标系下的坐标，再计算基准天线处ECEF坐标系至导航坐标系的旋转矩阵，接着根据GNSS多天线多频观测数据构建载体上基准天线与各辅助天线间的双差伪距与载波相位观测方程，随后根据双差伪距与载波相位观测方程构建宽巷载波相位观测方程并获得各基线的双差宽巷模糊度；本发明实现了具有根据GNSS多天线多频模糊度逐级解算并采用直接法与最小二乘法相结合的方式进行高精度姿态确定的功能，且通过利用多频组合观测值模糊度易于固定的优势提高了GNSS多频定姿的解算效率，不仅合理的利用了GNSS多频观测值，还提高了姿态解算精度。