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기록
一种高精度异步卡尔曼滤波融合硬点标记方法、装置、设备以及介质
발명유효
10청구항 · 4 독립항
§ Ⅰ
개요
출원인
中铁第六勘察设计院集团有限公司; 中铁电气化勘测设计研究院有限公司; 成都交大光芒科技股份有限公司
발명자
王辉; 彭程; 王立天; 李聚; 陈至豪; 皋金龙; 李力鹏; 党晓勇; 李逢源; 马博超; 顾亚超; 马瑞江; 周玉杰; 董辉; 胡文涛
IPC 분류
G01S 19/49 (2010.01)G01C 21/16 (2006.01)G01S 19/39 (2010.01)H03H 17/02 (2006.01)
本发明公开了一种高精度异步卡尔曼滤波融合硬点标记方法、装置、设备以及介质，包括：以扩展卡尔曼滤波或无迹卡尔曼滤波处理状态转移方程与观测方程；S12，基于预设传感器，实时获取所述目标电气化汽车的观测值；S13，基于异步数据更新机制，对所述观测值进行更新后，进行预测更新；S14，输出最优状态估计；S15，判断GNSS信号是否有效；若有效，则以GNSS信号继续执行S13；若无效，则基于惯性导航模式执行S13；S16，当检测到震动冲击时，基于最优状态估计与同步时间信息获取硬点位置。本发明属于硬点位置检测领域。本发明可以准确检测硬点位置。