一种基于事件触发的多智能体分布式编队控制方法及系统

本发明涉及一种基于事件触发的多智能体分布式编队控制方法，方法包括：确定多智能体集群中的领航者和跟随者，设定领航者的运动轨迹和状态；实时采集各智能体的状态信息；根据领航者的状态信息和预设期望编队参数，计算各跟随者的位置误差和速度误差；计算综合状态向量和综合误差补偿向量的范数，判断是否满足预设的触发通信更新控制量的触发条件；若满足触发阈值，则根据分布式控制器表达式计算新的控制输入，否则维持上一次触发时刻的控制输入；通过动态反馈线性化的逆变换，将线性化的控制输入转化为智能体的实际控制量，驱动机器人运动。与现有技术相比，本发明可有效缓解通信带宽压力，避免信道阻塞和数据丢包，提升系统稳定性。