一种基于多模态感知的自主隐蔽监测机器人系统

本发明涉及人工智能技术领域，公开了一种基于多模态感知的自主隐蔽监测机器人系统。该系统包括多模态传感器组、抗干扰数据预处理单元、定位与环境建模单元、多模态特征融合模块、层次一致性建模单元、隐蔽路径规划单元和运动控制单元。系统引入双曲层次动力学建模框架生成动力学平滑代价与层次一致性代价，对隐蔽路径规划过程提供约束；隐蔽路径规划采用改进型CE‑GPPO强化学习模型，结合整形奖励函数与梯度保留调控机制，生成满足隐蔽性与安全性要求的最优轨迹。本发明有效提升了机器人在复杂干扰环境中的自主性与任务执行可靠性，可在复杂环境与干扰条件下实现自主鲁棒的隐蔽监测。