一种EtherCAT总线的伺服通讯与电机控制的同步方法和系统

本发明公开了一种EtherCAT总线的伺服通讯与电机控制的同步方法，包括建立辅助定时器与PWM信号发生器的控制周期的映射关系，并将EtherCAT总线的物理同步信号Sync0映射为输入捕获单元的外部触发源；响应于检测到物理同步信号Sync0的有效跳变沿时，利用输入捕获单元在不经由软件中断干预的情况下，即时将辅助定时器的当前瞬时计数值锁定至捕获寄存器中，形成参考时间戳；在伺服控制周期的中断服务中读取参考时间戳，基于参考时间戳与物理同步信号Sync0的目标相位关系计算相位偏移量，根据相位偏移量，动态调制PWM信号发生器在下一控制周期的重装载值。