一种基于模仿学习的机器人控制方法、装置及电子设备

本发明实施例公开了一种基于模仿学习的机器人控制方法、装置及电子设备，涉及模仿学习与机器人控制技术领域，其中，所述方法包括：采集机器人的遥操数据集并预处理；通过改进ResNet34网络结构和增加RGB‑D融合模块设计图像编码器，通过在Transformer模型的编码器中引入选择性的多路动态密集连接机制和动态聚合模块构建改进Transformer模型；结合图像编码器和改进Transformer模型得到模仿学习模型，使用遥操数据集对模仿学习模型进行训练直至达到设定条件；获取目标机器人的实时角度值、实时采集的彩色图像和深度图像，并输入到模仿学习模型中输出动作序列，驱动目标机器人完成任务。本发明显著提升了机器人操作的准确性与鲁棒性，解决了现有技术三维感知不足、跨层级交互不充分的问题。