海洋航行器控制方法、装置、设备及介质

本申请提供一种海洋航行器控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取多个海洋航行器的状态信息；多个海洋航行器包括领导者航行器和跟随者航行器；分别基于每个海洋航行器的状态信息，构建海洋航行器对应的动力学模型，以及领导者航行器对应的领导者干扰观测模型和跟随者航行器对应的跟随者干扰观测模型；基于领导者航行器对应的动力学模型和领导者干扰观测模型，确定领导者航行器的行驶策略，并基于跟随者航行器对应的动力学模型和跟随者干扰观测模型，确定跟随者航行器的行驶策略。这样，在通信网络拓扑随机变化和外部未知干扰同时存在的复杂环境下，有效实现分布式海洋航行器系统的分层协同轨迹跟踪控制。