移动机器人自主探测核辐射场强度空间分布的方法及系统

本发明公开了一种移动机器人自主探测核辐射场强度空间分布的方法及系统，属于机器人技术与核安全技术领域；本发明方法包括：建立并维护融合核辐射物理特性的概率性空间模型，用于预测辐射场强度及其不确定度；在机器人当前位置生成候选导航点并规划可行路径；构建多目标效用函数，综合评估路径在降低预测不确定性、接近潜在高辐射区域以及运动成本方面的效用；选择效用最高的路径作为探索路径，控制机器人沿路径行驶并采集数据；利用新数据更新模型，并循环执行直至满足终止条件；本发明能够实现辐射场的高效、精确、安全测绘，具备强自适应性和资源优化能力。