一种多点配送无人机路径规划方法

本发明涉及物流技术领域，具体涉及一种多点配送无人机路径规划方法，首先在三维环境下对多配送点的配送环境进行环境建模，设置目标函数为最小化路径总长度，再通过将复杂的三维多目标路径规划问题解耦为访问序列优化和三维精细路径规划两个层次，在确保无人机安全避开所有障碍物的前提下，计算出访问多个分散配送点的最优顺序，并为此顺序中的每一段路径规划出距离最短、符合飞行约束的三维无碰撞轨迹，实现多点配送无人机路径规划，从而显著提升无人机物流配送的整体效率、安全性与经济性，降低运营成本。