一种基于动态锚点GDOP优化与可微分队形误差的无人机UWB编队控制方法

本发明公开了一种基于动态锚点GDOP优化与可微分队形误差的无人机UWB编队控制方法，旨在解决复杂环境下无人机集群定位精度漂移、队形失稳等问题。本方法通过构建移动锚点网络，利用分布式ADMM算法优化锚点位置以最小化GDOP，并引入基于拉普拉斯矩阵的可微分队形误差函数实现梯度反馈控制。创新点包括动态锚点与GDOP抗干扰机制融合、可微分集合不变误差函数应用、GDOP‑控制双闭环架构及动态锚点无感切换策略。本方法能有效提升编队定位精度与抗干扰能力，确保复杂场景下的队形稳定性与重组效率。