基于虚拟结构法和人工势场法的无人机编队控制方法及系统

本发明公开了一种基于虚拟结构法和人工势场法的无人机编队控制方法。本发明结合虚拟结构法和人工势场法的编队控制方法，能够在保留虚拟结构法进行编队控制控制逻辑简洁、队形拓扑控制力强的同时，克服队形限制性强，队形形成后难以动态改变的问题。同时，本发明提出分布式的无人机集群编队控制方法，能够在降低中心节点的计算负荷与通信带宽压力的同时，支持集群内无人机数量与编队构型的动态调整。此外，在传统的人工势场法中引入速度斥力概念，能够更好的提升无人机在动态和高速环境中的避障安全性。