基于非对称信息的仿生水下机器人运动控制方法及系统

本发明涉及水下机器人智能控制技术领域，提供了一种基于非对称信息的仿生水下机器人运动控制方法及系统。基于非对称信息的仿生水下机器人运动控制方法包括，首先，将水下机器人抽象为一个具有波动鳍与尾推机构两个子控制器的双控制系统。针对水下机器人运动状态不可直接测量且环境非结构化的特点，本发明将声学、惯性等传感器的输出建模为一种多模态线性感知模型。基于此模型，分别为各控制器设计对应的非对称量测信号融合器。为解决非对称信息导致的“融合‑控制”耦合难题，采用随机最大值原理，实现了融合器与控制器的解耦设计，并最终给出最优分散式控制器的显式解决方案。显著提升了系统在动态不确定环境中的控制精度与鲁棒性。