一种飞行器输出反馈姿态控制方法

本发明公开了一种飞行器输出反馈姿态控制方法，涉及刚体飞行器姿态控制技术领域。本发明基于修正罗德里格参数框架，建立飞行器的姿态运动学模型和动力学模型；并根据这两种模型结合浸入与不变原理，设计角速度观测器；通过角速度观测值的滤波状态，得到角速度观测器的具体形式；将角速度观测器的具体形式与比例‑微分型全反馈姿态控制器结合，得到基于角速度观测器的输出反馈姿态控制律。其中，角速度观测器具体形式的稳定性是通过动态缩放因子和候选李雅普诺夫函数来辅助证明的。本发明提供的飞行器输出反馈姿态控制方法，解决了飞行器角速度不可测量情况下的飞行器的姿态控制问题，能够有效提高现存的角速度不可测情况下的角速度估计精度。