一种基于惯性传感器的无人机垂直起降方法与系统

本发明涉及一种基于惯性传感器的无人机垂直起降方法与系统，属于无人机自主控制与惯性导航技术领域。其中，该方法包括：采集无人机垂直起降数据，并采用姿态匹配算法对所述起降姿态网的垂直起降引导路径进行匹配，得到初始起降参数；通过惯性辅助姿态分析算法组建起降姿态控制模型，生成无人机起降控制指令；基于所述初始起降参数对高度偏差的起降路径进行修正，得到惯性起降姿态参数优化组，整合进所述垂直起降姿态库；基于所述惯性起降姿态参数优化组构建惯性起降偏差修正框架，根据当前所执行控制指令中无人机起降姿态的参数变化选择对应的起降修正参数，并将所述起降修正参数反馈至所述起降姿态控制模型，重新校准起降轨迹。