降级控制方法、装置、多旋翼飞行器及芯片

本公开涉及多旋翼飞行器技术领域，具体涉及一种降级控制方法、装置、多旋翼飞行器及芯片，所述方法包括：当检测到多旋翼飞行器的多个电机中至少一个发生故障后，获取当前原始运动姿态控制指令向量，并基于预设的降级策略对其进行降级处理；获取故障电机信息以更新当前参考控制点的位置；根据更新后的参考控制点的位置生成降级后的控制分配矩阵；根据降级后的运动姿态控制指令向量和降级后的控制分配矩阵，得到正常电机对多旋翼飞行器的推力指令向量；基于该推力指令向量对多旋翼飞行器进行控制。由此在检测出故障电机后，最大限度地保证了机身的稳定与可控，提升了多旋翼飞行器的姿态稳定性和可控性，从而避免了严重后果的发生。