一种基于动态查询管理的在线矢量化地图构建方法

本发明属于地图构建技术领域，公开一种基于动态查询管理的在线矢量化地图构建方法。提取透视图像特征；基于透视图像特征生成鸟瞰图视角特征；初始化地图元素查询；将初始化地图元素查询和鸟瞰图视角特征输入到基于动态查询管理的地图解码器中，优化地图元素查询；将基于动态查询管理的地图解码器的第层输出结果作为地图元素属性的最终预测；进行损失计算与训练。通过在地图解码器中优化并动态地管理地图查询、有效地降低了低置信度地图查询的计算消耗。在同等计算资源下允许模型处理更大数量的地图查询，从而提升矢量化地图构建的精度。进一步促进了自动驾驶在线地图构建的研究，有助于在线矢量化地图模型的部署。